3D ToF 기술을 활용한 자율주행 지게차의 치즈 상자 적재

치즈를 장기간 숙성하는 과정은 생각보다 간단하지 않습니다. 치즈가 최적의 조건에서 숙성되기 위해서는 적절한 온도와 습도가 유지되는 공간에 치즈 상자를 높은 층으로 쌓아 보관해야 합니다. 숙성 기간은 종류에 따라 한 달에서 수년까지 다양합니다.

네덜란드의 한 치즈 공장에서는 12대의 자율주행 지게차가 치즈 상자를 자동으로 적재하고 하역하는 작업을 수행하고 있습니다. Toyota Material Handling에서 제공한 이 자율주행 지게차는 생산 구역과 숙성 구역 사이에서 24시간 내내 치즈 랙을 운반합니다. 이 랙의 높이는 약 3미터이며, 최대 3단까지 적재할 수 있습니다. 랙을 쌓기 전에 정확한 위치를 먼저 측정해야 안전하고 효율적인 적재가 가능합니다.

모든 솔루션을 평가한 결과, LUCID의 Helios 3D ToF 카메라가 원하는 가격대에서 가장 우수한 성능을 보였습니다. 여전히 고반사 표면이 측정 품질에 영향을 주기는 했지만, 생성된 포인트 클라우드는 랙 간의 상대적 위치를 측정하기에 충분했습니다. 이번에는 자율주행 지게차 한 대당 Helios 3D ToF 카메라 두 대가 사용되었으며, 이 카메라는 지게차가 들고 있는 랙과 적재 대상이 되는 랙의 상대적 위치를 측정합니다. 지게차는 이 상대 위치 정보를 기반으로 랙을 정밀하게 적재합니다.

스마트 소프트웨어 솔루션 개발사인 Florinco는 영상에서 특정 특징을 추출하여 더 신뢰성 높은 측정값을 얻기 위한 비전 알고리즘을 개발했습니다. Helios ToF 카메라는 Intel Atom 프로세서를 탑재한 산업용 PC에 연결되었으며, 해당 PC는 리눅스 운영체제에서 구동되었습니다. 이 PC는 지게차의 내부 네트워크에 연결되어, 측정 데이터를 지게차의 중앙 제어 프로세서로 전달합니다. 시스템이 처음 구현되었을 당시에는 1세대 Helios 카메라가 IP67 방수/방진 등급을 지원하지 않아, ToF 카메라는 autoVimation사의 Orca 하우징 내부에 장착되었습니다. 이후 LUCID는 견고한 IP67 등급의 인클로저와 렌즈 보호 기능, 그리고 서브밀리미터급 정밀도를 제공하는 고성능 3D 깊이 데이터를 갖춘 차세대 Helios2 ToF 카메라를 출시했습니다.