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사례 연구
산업 분야: 자율주행차
제품: Triton 5.4MP (IMX490 HDR 센서 탑재)
SDK: flowride.ai
세계 최초의 레벨 4 자율 전기버스, flowride.ai와 함께 Triton 카메라를 탑재하다
자율주행 기술은 최근 몇 년 동안 큰 발전을 이루었지만, 특히 대중교통 분야에서는 완전 자율주행 차량의 도로 안전성과 관련된 과제를 여전히 안고 있다. 현재 자율주행차에 적용되는 많은 기능은 머신러닝 기반의 추론 시스템에 의존하며, 이 시스템은 장면 내 객체를 인식하거나 그 거리를 예측하는 역할을 한다. 객체 인식은 도로상의 물체를 탐지하고 분류하며, 익숙한 물체를 높은 정확도로 식별할 수 있도록 한다. 반면 객체 거리 추정은 장면 내 물체까지의 거리를 판단하는 기능으로, 차량이 속도를 줄이거나 높일지 결정하는 데 중요한 요소다. 이 거리를 몇 미터만 잘못 판단해도 사고로 이어질 수 있기 때문에 매우 중요하다.
2021년 2월 초, 자율주행 소프트웨어 플랫폼 전문 기업인 미국 캘리포니아 소재의 ADASTEC는 터키의 대표적인 자동차 제조업체와 협력하여 레벨 4 전기 자율주행 버스(길이 8.3미터)를 공동 개발해 발표했다. 이 버스는 100% 전기로 구동되며, 유럽과 미국의 도로에서 주행 허가를 받아 도로 주행 적합성을 공식적으로 인정받았다. 이로써 해당 버스는 해당 세그먼트에서 세계 최초로 레벨 4 완전 자율주행이 가능한 대형 전기버스가 되었다.
과제
레벨 4 자율주행을 구현하기 위해서는 사전 정의된 경로, 정밀한 위치 파악, 객체 인식, 주행 예측, 경로 계획, 차량 제어 등 모든 기술이 실시간으로 결합되어야 한다. 기존의 레벨 4 자율주행 기술은 소형 프로토타입 차량에서만 구현되어 왔으며, 승객 수용 능력도 제한적이고 속도도 느렸으며 도심 도로에서의 주행 허가는 없었다. 대형 OEM 버스를 위한 통합과 최적화도 이뤄지지 않았다.
ADASTEC는 다양한 조명 조건과 날씨 상황에서도 차량과 주변 객체의 위치와 상태를 인식하고 예측할 수 있도록 LiDAR, RADAR, RGB 카메라, 열화상 카메라 등 다양한 센서를 사용했다. 이러한 센서들은 자율주행 플랫폼의 안전성과 성능에 직결되므로 신뢰성과 설계 조건에 맞는 성능이 필수적이었다.
솔루션
ADASTEC의 자동화 운송 플랫폼인 flowride.ai는 현재 상용화된 대형 차량용 레벨 4 자동화 솔루션 중 가장 진보된 플랫폼으로, 공공 도로에서 사전 정의된 경로를 따라 대규모 대중교통 서비스를 제공하도록 설계되었다. 이 플랫폼은 차량 제조사가 운영자의 요구에 맞는 최적의 자동화 버스 구성을 구현할 수 있도록 한다.
이 시스템에는 LUCID의 5.4MP Triton 카메라가 시각 인식 센서로 적용되었으며, 버스 전면 대시보드에는 총 세 대의 Triton TRI054S 카메라가 설치되었다. 해당 카메라는 Sony의 IMX490 BSI CMOS 센서를 탑재하고 있으며, 120dB의 넓은 다이내믹 레인지와 LED 깜빡임 억제 기능을 제공한다. 2880 × 1860 해상도에서 23.1fps로 작동하며, 주간과 야간 모두에서 넓은 시야각과 높은 인식 정밀도를 제공하여 ADAS 및 자율주행 시스템에 적합하다.
Triton 카메라는 타겟 밝기 기반의 자동 게인 및 노출 조정 기능을 통해 시간대나 조명 조건에 상관없이 안정적인 인식 성능을 제공한다. ADASTEC는 각 카메라의 시간을 동기화하기 위해 Precision Time Protocol(PTP)을 사용했으며, 이를 통해 3D 영상 분석이 정확히 동기화되도록 했다.
ADASTEC의 CTO인 Kerem PAR는 “Triton 카메라는 넓은 시야각을 제공해 교통 상황과 장애물, 표지판, 신호등 등을 안정적으로 인식할 수 있었습니다. 또한 통합 과정에서 LUCID는 복잡한 기술적 질문에 대해 실용적이고 신속한 고객 지원을 제공해주었습니다”라고 말했다.
결론
2021년 2월 1일, 터키의 레제프 타이이프 에르도안 대통령은 이 자율 전기버스를 직접 탑승한 첫 국가 원수가 되었다. 약 9분간 진행된 시승은 앙카라 대통령궁 캠퍼스에서 여러 자율주행 시나리오를 실시간으로 시연하는 방식으로 이뤄졌으며, 생중계로 방송되었다.
안전하고 쾌적하며 효율적인 주행 경험을 제공하는 첨단 자율주행 기술은 앞으로 대중교통 분야에서 점점 더 많은 수요를 이끌어내고, 더 널리 채택될 전망이다. 해당 8.3미터 전기버스는 최대 52명의 승객을 수용할 수 있으며, 220kWh 용량의 배터리로 구동되어 높은 에너지 효율성과 친환경 운송의 방향성을 동시에 실현하고 있다.
자세히 알아보기:
ADASTEC