기존의 유사한 팔레타이징 시스템은 LiDAR 라인 스캐너 기반으로 구현되었지만, 속도 측면에서 큰 제약이 있었다. 이에 비해 Time-of-Flight(ToF) 카메라를 활용한 새로운 솔루션은 정확도, 해상도, SDK 활용도 측면에서 뛰어나면서도 합리적인 가격을 제공해 최적의 대안으로 입증되었다.

ToF 솔루션의 주요 과제 중 하나는 크기가 조금씩 다른 20가지 이상의 팔레트 유형을 구분해 처리하는 것이었다. 또한, 일부 팔레트는 제조 정밀도가 떨어지거나 약간 손상된 상태로 도착하는 경우도 있다. 이를 해결하기 위해 다양한 논리 연결 로직이 구현되었으며, 예를 들어 기본 측정값만으로 정확한 식별이 어려운 경우, 추가 속성을 조합하여 최종 판별이 가능하도록 설계되었다.

또한 팔레트의 재질도 과제로 작용했다. 일부 팔레트는 반투명한 비닐로 덮여 있어 ToF 카메라가 LiDAR 시스템과 마찬가지로 측정 오류나 ‘유령 데이터(ghost data)’를 생성할 수 있다. 그러나 Helios2가 동시에 제공하는 3D 측정 이미지와 강도 이미지(intensity image)를 조합하고 논리 로직과 결합함으로써, 높은 신뢰성을 확보할 수 있었다.